机器人底盘基本上有三种类型，即轮式、履带式和步行式。带车轮和履带的底盘是最常见的，步行机器人相对较少。本节主要介绍普通轮式机器人和履带式机器人的设计。

差速转向(或滑动转向)是机器人中最常见的转向方式，即两台电机向相反的方向转动，驱动机器人转向。我们将在后面讨论转向技术。

两轮机器人。

两轮机器人是最简单的设计之一，两轮机器人直接连接到马达上，使用滑板使机器人保持平衡。这个设计实际上在各种各样的任务环境中表现得很好，往往简单的设计表现得最好。

三轮机器人

三轮机器人是乐高常见的机器人设计。三轮机器人类似于两轮机器人，但它使用万向轮来帮助机器人保持平衡，而不是滑板。机器人有两个轮子与电机连接，后面有一个万向轮。万向轮会自动转向，沿着机器人的方向前进。万向轮可以平衡机器人的底盘，与任务场所的摩擦小于滑板。

四轮机器人

四轮机器人比两轮或三轮机器人更稳定。底盘的四个角各有一个车轮，为重心提供了很大的支撑面积，保证了机器人的稳定性，不易失去平衡。四轮机器人的差速比两轮或三轮机器人难得多，但可以通过适当的编程方法克服。

履带式机器人

履带式机器人的轮距与轮式机器人的轮距相似，当然使用乐高履带。履带使机器人底盘非常稳定，重心低。

履带式机器人的底盘善于处理跨越开口或不平整的表面。

遗憾的是，使用履带的缺点往往超出了优点。履带式机器人的底盘很难直线前进，在光滑的表面上会有跳动，光滑的塑料会使履带在工作场所迅速失去牵引力，为履带式增加橡胶零件，有助于机器人在光滑的表面上行驶。另外，使履带保持适当的张力也很有挑战性，通常履带式第三轮有助于解决张力问题，但不能提高履带式完成任务的可预测性。

今日我们讲的是机器人设计中最常见的底盘，希望对大家制作机器人有所帮助，选好底盘，就能制作出运行稳定、导航准确的机器